AI혁신 솔루션센터 개발 여정: 모노레포 아키텍처로 시작하는 엔터프라이즈 플랫폼 구축기

프롤로그: 예상치 못한 리더십의 시작대학원 과정 중 글로컬 대학 선정이라는 예상치 못한 기회가 찾아왔다. AI혁신 솔루션센터 개발 프로젝트의 총괄을 맡게 되면서, 나는 단순한 개발자에서 아키텍트이자 프로젝트 리더가 되어야 했다. 처음에는 막막했다. 여러 프로덕트를 동시에 개발해야 하는 상황에서 어떻게 일관성 있고 확장 가능한 시스템을 구축할 것인가라는 근본적인 질문에 직면했기 때문이다.1장: 아키텍처의 선택 - 왜 모노레포인가?문제 정의: 복잡성의 늪초기 요구사항을 분석하면서 깨달은 것은 이 프로젝트가 단순한 웹 애플리케이션이 아니라는 점이었다. AI Solution Center 요구사항:├── 사용자 관리 시스템├── AI 모델 서빙 플랫폼├── 데이터 분석 대시보드├── 실시간 채팅 서비스├── 문서..

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• · 2025. 8. 16.
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Unitree SDK 분석해보기

목차개요시스템 아키텍처보행 제어 방식핵심 API 분석코드 실행 흐름주요 보행 기능결론 및 시사점개요로보틱스 연구를 하다보면 특정 디바이스에 종속된 movement, locomotion, task를 수행해야 할 때가 있다. 최근들어 Unitree사의 Go2를 시뮬레이션상에서 연구 할 일이 많아 따로 작성해봄.Unitree SDK2 Python은 Unitree 로봇(Go2, B2, G1, H1 등)을 제어하기 위한 공식 Python API임. 이 글은 Go2 로봇의 보행 로직을 중심으로 API의 작동 원리와 구현 방식을 분석해봄.주요 특징DDS(Data Distribution Service) 기반 통신: 실시간 분산 통신 프로토콜 사용계층적 제어 구조: High-level(Sport Mode)과 Low-le..

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• · 2025. 6. 30.
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[부담없는 강화학습 이론]: On-Policy, Off-Policy

1. 핵심 개념 정립1.1 Policy의 본질적 이해Policy π(a|s): 상태 s에서 행동 a를 선택할 확률분포임요리사가 재료(상태)를 보고 어떤 요리법(행동)을 쓸지 결정하는 확률적 판단 기준임수학적으로 π: S → P(A)의 매핑 함수임1.2 On-Policy vs Off-Policy의 철학적 차이On-Policy: "배우는 정책 = 행동하는 정책"현재 학습 중인 정책으로 직접 경험을 수집하고 그 경험으로만 학습함학생이 자신의 공부법으로만 공부하고 그 결과로만 공부법을 개선하는 방식임Off-Policy: "배우는 정책 ≠ 행동하는 정책" 다른 정책(behavior policy)으로 수집한 경험으로 목표 정책(target policy)을 학습함다른 학생들의 공부 경험을 관찰하며 자신만의 최적 공부..

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• · 2025. 6. 20.
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Quadruped Robot Simulation Based Reinforcement Training 연구노트 (1)

필수 사전지식1. PPO, SAC, TD3 등 연속 제어 알고리즘1.1 PPO (Proximal Policy Optimization)PPO는 정책 최적화 알고리즘 중 가장 널리 사용되는 알고리즘임. 기존 TRPO의 복잡한 제약 조건을 단순화하여 구현이 용이하면서도 안정적인 학습이 가능함.PPO의 핵심 개념: 정책 업데이트 시 이전 정책과 너무 많이 달라지지 않도록 제한하는 것임. 이를 통해 학습의 안정성을 확보함.Clip 함수의 역할: PPO는 확률 비율을 클리핑하여 정책 업데이트의 크기를 제한함. 클리핑 범위는 일반적으로 [1-ε, 1+ε]로 설정하며, ε는 0.1~0.3 범위에서 설정함.사족보행에서의 장점: PPO는 연속적인 관절 제어에 적합하며, 복잡한 보상 구조에서도 안정적으로 학습이 가능함. 또..

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• · 2025. 6. 20.
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상티 2024 회고 (늦었지만 전반기 회고임)

최근에 바빠서 죽는 줄 알았다. 대학원 진학으로 인해서 학술관련 행사 참여도 반강제 ( ???: 상현아 갔다 와야겠지 ? ) 스럽게 많이 다녔고 장기간의 외주용역 계약 체결 후 작업이나 소속이전으로 인한 인수인계 레퍼런스 정리들로 하루하루 타이트 하게 지낸 것 같다. 2024년의 전반기 나는 무엇을 해왔을까 되돌아보는 시간.. 1. 초음파 연구실에서의 마무리2023년부터 의용공학부 모 초음파 연구실에 합류했었다.연구나 실험쪽에선 경험도 풍부하고 실력 좋은 대학원생분들이 많았지만 소속학과 자체가 코드구현이나 개발쪽에 특화되어있지 않다보니 연구 데이터나 설계는 이미 레디 되어있는 상태에서 해당 부분의 문제들을 해결하기 위해 합류한 느낌이 강했었다. 1-1: JVM 안하고 싶었다.2023년엔 거의 대부분을 S..

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• · 2024. 10. 31.
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